No âmbito do PPS18 da Agenda GreenAuto, o INESC TEC publicou três artigos científicos: dois relacionados com o desenvolvimento de algoritmo para coordenação das frotas e um com a localização e mapeamento 3D.
O artigo “Parallel Path Planning for Multi-Robot Coordination”, relacionado com o desenvolvimento de algoritmos para coordenação das frotas, foca-se na melhoria do algoritmo TEA* através da implementação do multithreading para explorar, em simultâneo, diferentes operações entre robôs, aperfeiçoando a robustez do algoritmo e consequentemente aumentando a probabilidade do robô encontrar caminhos válidos e eficientes, sem colisões em ambientes complexos. O artigo explora ainda uma análise de sensibilidade, avaliando sistematicamente o TEA* em condições variáveis, como o número de robôs, para compreender a sua adaptabilidade.
O “Enhancing Mobile Robot Navigation: A Graph Decomposition Submodule for TEA*” propõe o desenvolvimento de uma solução para melhorar a navegação dos AGVs em ambientes dinâmicos, através da decomposição de grafos. Quando implementada num sistema de coordenação centralizado baseado no ROS, esta técnica conduziu a uma melhor sincronização dos robôs, menos conflitos de trajetória e melhores taxas de sucesso nas missões.
O artigo “Integrating Multimodal Perception into Ground Mobile Robots” está relacionado com a localização e o mapeamento 3D, e explora a integração de sistemas de perceção multimodal com o objetivo de aumentar a robustez e a adaptabilidade de robôs móveis autónomos em ambientes dinâmicos. Descreve ainda os drivers desenvolvidos para comunicação com o hardware, bem como o design mecânico e a integração dos diferentes sensores.
Consulte os artigos:
Estes três trabalhos refletem o compromisso contínuo da Agenda GreenAuto com o desenvolvimento de soluções avançadas para a coordenação, perceção e navegação de frotas robótica.
